Semafori su prethodili automobilima u svijetu.
Naime, prvi semafor na svijetu postavljen je na Parlamentskom trgu u Londonu, Engleska 1868. godine. Automobil, prijevozno sredstvo, izumio je Karl Benz iz Njemačke 1886. godine. Može se vidjeti da su semafori prethodili automobilima za više od decenija.
Prije rođenja automobila, postojala su druga prijevozna sredstva na cesti, izmišljeni su semafori za upravljanje ovim prijevoznim sredstvima.
Razvoj saobraćajne signalizacije je prilično mukotrpan, 1858. godine na glavnim ulicama Londona, Engleska, postavlja se gas kao izvor svetlosti crvenih i plavih mehaničkih signalnih ključeva.
Do 1868. godine stvoren je prvi gasni semafor na svetu, koji se sastoji od crvenih i zelenih fenjera i rotirajućih četvrtastih stakla koje označavaju "stop" i "oprez". Međutim, 23. dana akcije, inicijativa je otkazana kada je eksplodirala gasna lampa, što je rezultiralo tragičnom smrću policajca na dužnosti.
